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关于地毯的起源，至今没有确切的说法，但追溯地毯的生产历史，很多人认为地毯的生产不是一脉相承并流传开的，而是根据游牧生活的需要，起源于各自独立、互不相关的地方。世界许多国家都有各自不同的地毯生产史：公元3000年前，北非尼罗河流域居民织制亚麻地毯，并饰以色彩鲜艳的布边；公元前１４４９～１４２３年，埃及织制多彩提花地毯；公元前558～529年，统一波斯的居鲁士大帝的殉葬物中有一块紫红色的巴比伦地毯；公元前400年，西伯利亚地区出现“８”字形打结法地毯。
编织地毯比栽绒地毯要早些出现。编织地毯技术至少可以追溯到公元前2000多年，在土耳其首都安卡拉附近曾发掘出公元前７世纪的地毯残片。而１９４９年考古学家在阿尔泰山中一座建于公元前５世纪的坟墓中，发现一块保存完好的栽绒地毯，这就是着名的巴泽雷克地毯。巴泽雷克地毯宽１．８３米、长２米，整个图案有两条大边，中心有２４个小方块，每个小方块内都有小纹样。第一条大边里有鹿、牛，第二条大边有一队古代骑马勇士，组成二方连续的纹样，疏密有致、十分完整，每１平方厘米有３６个栽绒结，按现在的标准衡量也属于稀世高档地毯。
波斯帝国萨珊王朝时期（226年～642年）最后一个国王被暗杀后，入侵的阿拉伯人在宫殿里发现一块７．８平方米的地毯，毯面上有花草树木和弯曲的小河，还装饰有精心镶嵌的珍珠和宝石等，目的是使国王在漫长的冬季里也能享受到春天的温暖，这就是有名的“春天地毯”。由于伊斯兰教徒每天都要进行祈祷，所以伊斯兰教村庄和部落常把自己的图腾或字头织在祈祷毯上，颜色和图案也是世代相传的。他们依据古代传下来的配方，用植物染料染色，织毯用的织机也非常适于游牧部落的搬迁，拆卸和安装都很方便。很多妇女和儿童从事织毯工作，有时几个人同在一台织机上，按照领头人唱的纹样口诀来织造。一个高明的领头人脑子里往往装着上百套纹样口诀。
公元711年，摩尔人从北非入侵西班牙，开始了数百年伊斯兰教与基督教之间的冲突。这场战争在客观上对地毯传入欧洲也起了很大的促进作用。西班牙成为第一个掌握东方地毯织造技术的国家，并创造了具有本国特点的地毯图案。西班牙织毯工艺在16～17世纪达到高峰，但19世纪以后逐渐衰落了。
摩尔人征服西班牙后，又开始入侵法国。法国人奋起反击赶走了侵略者，但有一部分摩尔人在法国中部定居下来，把织毯技术传授给了当地人，但早期产品仅是小块壁毯，到１５世纪亨利二世时期，巴黎兴建了织毯工艺学校。此后，产自萨伏纳里的地毯铺满了整个法国的宫殿，成了民族文化的象征。到了18世纪，色彩浓郁、图案丰满、富丽堂皇的奥比松地毯也发展起来。
16世纪的波斯地毯，以其迷人的图案和色彩享誉欧洲，许多地毯成为世界各大博物馆和收藏家手中的珍品，并且在意大利的绘画作品中反映出来。现在闻名于世的狩猎地毯、庭院地毯、花瓶地毯就是这个时期形成的。
东方地毯在1254年传入英国。当时的英国国王爱德华一世娶了一位西班牙王后。这位王后带来许多东方地毯和西班牙地毯，在英国上层社会产生很大影响，一时间鉴赏和收藏、使用东方地毯成为一种时尚。在大量进口东方地毯的同时开始仿造，出现了真正的英国地毯。
18世纪下半叶，欧洲爆发了产业革命，开始了纺织生产的大工业化，地毯织机于19世纪70年代由英国发明，结束了手工地毯一统天下的局面。它与一般织机有许多相似之处，不同的地方是装有成绒机构，使地毯表面可以形成特定形状的绒毛。最早的机制地毯产于布鲁塞尔，是素色的，栽绒部分呈现毛圈状，以后又有改进，于是威尔顿地毯问世了。
19世纪末，出现了更为先进的艾克明斯特地毯。艾克明斯特是英国的一个城市，18世纪以生产手工地毯着称，后来生产机制地毯，其产品因类似原来的手工地毯而得名。机制栽绒地毯是从手工栽绒发展起来的。1895年，美国乔治亚州的少女伊文思发明了一种新针法，把纱线固定在底布上，留出一个个线圈，经过修剪很像一丛丛的草，于是被称为栽绒。
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